Zespół, pierwotnie jako chór żeński, swoją działalność rozpoczął w październiku 1999 roku, kiedy to nauczyciel muzyki Bogusław Ciapa zgromadził wokół siebie grupę utalentowanych wokalnie dziewcząt. „Cantica” powstała w Woli Radziszowskiej, jednak od samego początku związana była z Centrum Kultury i Sportu w Skawinie, które roztoczyło nad formacją swój patronat i zdecydowało się ją finansować. Od tamtego czasu zespół nieprzerwanie rozwijał się widocznie wpisując w krajobraz kulturalny regionu.
Wśród ważniejszych występów i niekwestionowanych sukcesów chóru można wymienić trzykrotny udział w Festiwalu Chórów Słowackich na Słowacji, w VI i VIII Letnim Festiwalu Muzycznym w Kalwarii Zebrzydowskiej, w X Międzynarodowym Festiwalu Muzyki Organowej i Kameralnej OO. Cystersów w Jędrzejowie, a także III miejsce zdobyte w konkursie kolęd i pastorałek XI Myślenickiego Festiwalu Pieśni Chóralnej oraz srebrny dyplom wyśpiewany podczas IV Małopolskiego Konkursu Chórów.
„Cantica” nie występowała wyłącznie na żywo. W 2002 roku wydała płytę „Zwiastun”, będącą zapisem jej dotychczasowych dokonań wokalnych. W sierpniu tego samego roku towarzyszyła Liturgii Mszy Świętej w czasie pobytu Jana Pawła II w Skawinie.
W roku 2003 formacja uświetniła swoim występem koncert z okazji 25-lecia Pontyfikatu Papieża Jana Pawła II oraz 55-lecia Jego misji duszpasterskiej, który Gmina Gdów i Telewizja Polsat zorganizowały w Niegowici. Jednak spośród wszystkich dotychczasowych nagród „Cantica” za szczególne wyróżnienie uważa zdobycie kolejno Złotego pasma w V. i Złotej Struny w VI. Małopolskim Konkursie Chórów w Niepołomicach. Dzięki tym nagrodom chór stanął na podium razem z najlepszymi krakowskimi zespołami akademickimi.
Kolejne lata to ciąg dalszy sukcesów zespołu. W 2005 roku „Cantica” zdobyła I miejsce w Powiatowym Przeglądzie Chórów w Krzeszowicach, natomiast rok później wzięła udział w XVI Międzynarodowych Spotkaniach Chóralnych w Chełmie, gdzie otrzymała Puchar i spotkała się z dużym uznaniem Komisji oraz przy ogromnym aplauzie publiczności dała dwa koncerty: w Świdniku i Chełmie. 27 maja 2006 roku podczas wizyty w Kalwarii Zebrzydowskiej głosów dziewcząt miał przyjemność wysłuchać Papież Benedykt XVI.
W czerwcu 2007 roku chór dał występ w ramach w Tynieckich Recitalach Organowych, a trzy miesiące później podczas Koncertu Organowego w Woli Radziszowskiej, gdzie został bardzo ciepło przyjęty przez publiczność.
„Cantica” ubogacała oprawę muzyczną imprez okolicznościowych, mszy świętych oraz ślubów. Realizowała również kilka projektów: koncerty edukacyjne „Z muzyką przez wieki”, koncerty poświęcone pamięci Ojca Świętego Jana Pawła II, koncerty pieśni i muzyki sakralnej, koncerty kolęd „Śpiewajmy i grajmy Mu”.
W roku 2014 członkinie chóru oraz dyrygent Bogusław Ciapa, w obliczu regularnie zmniejszającej się frekwencji śpiewających, podjęli wspólną decyzję o zakończeniu działalności chóru w dotychczasowej formule. W jego miejsce powstał Chór Kameralny „Cantica”, będący swoistą kontynuacją 15-letniej działalności Chóru Żeńskiego „Cantica”.
Od sezonu 2020/2021 działalność chóru została zawieszona.